跳转到内容

动作重定向示例

本示例入口适用于 DR02 Pro。deep-robotics-retarget 使用逆运动学将人体动作转换为机器人关节动作，并支持 MuJoCo 可视化。

准备与流程

Section titled “准备与流程”
  1. 根据仓库说明准备 Python 环境、DR02 Pro 模型和对应的人体模型/动作数据。SMPL-X、AMASS 或 BVH 数据源的准备要求不同。
  2. 按输入格式选择仓库中的转换示例，得到机器人动作文件。批量处理前先检查单条动作。
  3. 在 MuJoCo 中查看重定向结果，检查比例、关节姿态、接触和碰撞。重定向结果是参考动作，不是可直接下发至实机的控制指令。
  4. 需要训练动作跟踪策略时，进入模仿学习示例。数据格式和前向运动学转换要求以该仓库的当前流程为准。

相关资源

Section titled “相关资源”