感知算法开发示例

概述

本示例演示如何通过 ROS2 话题和 RTSP 协议获取 DR02 相机的视频数据。

相机视频流获取

相机类型	RTSP 地址
广角相机	rtsp://10.21.31.103:8554/video1

开发者可以通过上述地址拉取前后广角相机的 RTSP 视频流。

RTSP 拉流示例

import cv2

# 通过 RTSP 获取相机画面
cap = cv2.VideoCapture("rtsp://10.21.31.103:8554/video1")

if not cap.isOpened():
    print("无法打开视频流")
    exit()

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        print("无法读取帧")
        break

    # 在此处添加感知算法处理
    # process_frame(frame)

    cv2.imshow("Camera Feed", frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

传感器驱动话题

DR02 通过 ROS2 发布传感器数据，开发者可订阅相关话题获取数据：

话题名	描述	消息类型
/IMU_DATA_BODY	身体 IMU 数据	sensor_msgs/msg/Imu
/IMU_DATA_LEG	腿部 IMU 数据	sensor_msgs/msg/Imu