RL 控制示例

DR02 Pro RL 训练视频 或 Bilibili · DR02 视频教程

概述

本示例演示如何通过 ROS2 话题与 DR02 机器人进行 RL 控制交互。

RL 训练代码：DeepRoboticsLab/rl_training

运动状态切换

用户能够通过 /MOTION_STATE 话题切换机器人的 RL 控制状态：

运动状态	状态值
空闲	0
关节阻尼/软急停	2
RL控制	17
悬吊起立	0x20006

切换至 RL 控制模式

import rclpy
from rclpy.node import Node
from drdds.msg import MotionState

class RLControlNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('rl_control_node')
        self.publisher = self.create_publisher(
            MotionState, '/MOTION_STATE', 10)

    def enable_rl_control(self):
        msg = MotionState()
        msg.header.frame_id = 0
        msg.data.state = 17  # RL控制状态
        self.publisher.publish(msg)
        self.get_logger().info('已切换至RL控制模式')

速度指令下发

通过 /STEER 话题下发归一化的速度指令控制机器人移动：

字段	含义	范围
x	前后方向运动速度	[-1, 1]
y	左右方向运动速度	[-1, 1]
z	高度方向运动速度	[-1, 1]
roll	翻滚角	[-1, 1]
pitch	俯仰角	[-1, 1]
yaw	偏航角	[-1, 1]

发送速度指令示例

from drdds.msg import Steer

def send_velocity_cmd(node, vx, vy, vyaw):
    msg = Steer()
    msg.header.frame_id = 0
    msg.x = vx      # 前后 (1.0 = 最大速度前进)
    msg.y = vy      # 左右 (1.0 = 最大速度左移)
    msg.z = 0.0     # 高度
    msg.roll = 0.0
    msg.pitch = 0.0
    msg.yaw = vyaw  # 偏航 (旋转)
    node.publisher.publish(msg)