ROS2/DDS 接口
DR02 通过 DrDDS 中间件提供 ROS2 兼容的话题与服务接口，适用于复杂算法开发与多节点协同。
注意： 使用ROS2 工具接收话题、查看频率等前，需要
source /opt/robot/scripts/setup_ros2.sh环境变量。
传感器驱动话题
Section titled “传感器驱动话题”该节的话题均为开机后即有消息发布，开发者可订阅话题消息，以获取传感器数据。
| 话题名 | 描述 | 消息类型 | 频率 |
|---|---|---|---|
| /IMU_DATA_BODY | 通用格式身体imu数据话题 | sensor_msgs/msg/Imu | 200Hz |
| /IMU_DATA_LEG | 通用格式腿部imu数据话题 | sensor_msgs/msg/Imu | 200Hz |
运动控制相关话题
Section titled “运动控制相关话题”运动状态转换
Section titled “运动状态转换”| 话题名 | 描述 | 消息类型 |
|---|---|---|
| /MOTION_STATE | 运动状态转换指令 | drdds/msg/MotionState |
运动步态切换
Section titled “运动步态切换”| 话题名 | 描述 | 消息类型 |
|---|---|---|
| /GAIT | 运动步态切换指令 | drdds/msg/Gait |
速度相关话题
Section titled “速度相关话题”手柄摇杆速度指令
Section titled “手柄摇杆速度指令”| 话题名 | 描述 | 消息类型 |
|---|---|---|
| /STEER | 手柄摇杆(归一化)速度指令 | drdds/msg/Steer |
【提示】 有关这些话题的详细参数说明和用法，请参考 运动控制状态接口 文档。