关节
关节位置与参数
Section titled “关节位置与参数”
| 中文名 | 英文名 | 运动范围（右手坐标系） | 峰值扭矩 |
|---|---|---|---|
| 颈俯仰关节 | Neck Y | -20° ~ +20° | 50Nm |
| 颈偏航关节 | Neck Z | -100° ~ +210° | 50Nm |
| 肩俯仰关节 | Shoulder Y | -220° ~ +90° | 138Nm |
| 肩翻滚关节 | Shoulder X | -20° ~ +200°（左肩） -200° ~ +20°（右肩） | 138Nm |
| 肩偏航关节 | Shoulder Z | -170° ~ +170° | 138Nm |
| 肘关节 | Elbow | -134° ~ +10° | 138Nm |
| 腕偏航关节 | Wrist Z | -170° ~ +170° | 50Nm |
| 腕翻滚关节 | Wrist X | -90° ~ +90° | 50Nm |
| 腕俯仰关节 | Wrist Y | -90° ~ +90° | 50Nm |
| 腰俯仰关节 | Waist Y | -30° ~ +90° | 370Nm |
| 腰翻滚关节 | Waist X | -40° ~ +40° | 138Nm |
| 腰偏航关节 | Waist Z | -100° ~ +210° | 138Nm |
| 髋俯仰关节 | Hip Y | -160° ~ +90° | 370Nm |
| 髋翻滚关节 | Hip X | -20° ~ +150°（左髋） -150° ~ +20°（右髋） | 138Nm |
| 髋偏航关节 | Hip Z | -30° ~ +210°（左髋） -210° ~ +30°（右髋） | 138Nm |
| 膝关节 | Knee | -10° ~ +143° | 370Nm |
| 踝俯仰关节 | Ankle Y | -45° ~ +60° | 50Nm |
| 踝翻滚关节 | Ankle X | -35° ~ +35° | 50Nm |
★ 标绿关节仅Pro版机器人包含。
各关节坐标系遵循右手定则，零度位置参见机械结构章节的零点位置示意图。