机械结构
★ 关键尺寸由机器人在站立的情况下测得，不同站立测量方式或有差异。
背部接口
腕部接口
DR02 Pro
Section titled “DR02 Pro”背部接口
腕部接口
机器人本体坐标系
Section titled “机器人本体坐标系”本体坐标系（base_link）定义：机器人采用右手坐标系，如下图所示。其中，X 轴（红色）正方向指向机器人前方，Y 轴（绿色）正方向指向机器人左侧，Z 轴（蓝色）正方向指向机器人上方。坐标系原点位于腰部偏航关节旋转轴与髋部俯仰关节旋转轴的交点处。
本体传感器坐标
Section titled “本体传感器坐标”| 传感器 | 坐标系数值（相对于本体坐标系） | ||
|---|---|---|---|
| X(mm) | Y(mm) | Z(mm) | |
| IMU（身体） | -0.33 | 1.49 | -65.20 |
| IMU（头部） | -0.33 | 21.95 | 854.29 |
| 广角相机 | 99.80 | 0.00 | 701.50 |
| 激光雷达 | 97.84 | 0.00 | 754.50 |
| 头部深度相机 | 118.71 | 17.50 | 799.60 |
| 前侧深度相机 | 125.59 | 17.50 | 368.41 |
| 后侧深度相机 | -112.41 | -17.50 | 252.74 |
★ DR02 的其他动力学参数可以在 DR02 Standard URDF 模型 和 DR02 Pro URDF 模型 中获得。