环境要求与编译

1. 开发总览

DR02 Pro SDK（dr02_pro）是一个 ROS 2 包，提供状态机、底层关节控制、高层运动控制、外设监测等完整功能模块：

模块	职责	入口
state_machine/	仿人机器人 RL 状态机，全身关节控制	main.cpp
low_level/	低层关节状态读取、关节命令、上肢控制示例	各自独立
high_level/	高层运动状态、步态、速度控制示例	各自独立
monitoring/	电池状态、故障快照监测示例	各自独立
peripherals/	IMU、手柄按键外设示例	各自独立
audio/	WAV 播放、音量控制、录音示例	各自独立

2. 环境要求

2.1 系统要求

• ROS 2 环境（Humble / Foxy 等）
• deep-robotics-msg 消息接口库（包名 drdds）
• 仿真需要 deep-robotics-simulation 仓库
• CMake 3.16+
• GCC 9+ / Clang 10+

2.2 编译选项

选项	默认值	说明
BUILD_DR02_PRO_STATE_MACHINE	ON	编译状态机
BUILD_DR02_PRO_LOW_LEVEL	ON	编译低层关节和上肢控制示例
BUILD_DR02_PRO_HIGH_LEVEL	ON	编译高层运动、步态和速度示例
BUILD_DR02_PRO_MONITORING	ON	编译状态监测示例
BUILD_DR02_PRO_PERIPHERALS	ON	编译外设示例
BUILD_DR02_PRO_AUDIO	ON	编译音频示例
BUILD_SIM	OFF	启用仿真支持

3. 编译步骤

3.1 实机编译（x86 开发主机）

source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash
colcon build --packages-up-to dr02_pro --cmake-args -DBUILD_PLATFORM=x86

3.2 实机编译（ARM 机载设备）

source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash
colcon build --packages-up-to dr02_pro --cmake-args -DBUILD_PLATFORM=arm

3.3 仿真编译

colcon build --packages-up-to dr02_pro --cmake-args -DBUILD_PLATFORM=x86 -DBUILD_SIM=ON

[!WARNING] BUILD_SIM=ON 仅用于仿真，不得用于实机控制。

4. 运行程序

4.1 运行状态机

source install/setup.bash
ros2 run dr02_pro state_machine

4.2 运行示例

source install/setup.bash
ros2 run dr02_pro <example_name> [args]