获取机器人状态

获取指定机器人的运行、定位、电量和传感器状态。

接口基础信息

• 接口名称： 获取狗状态
• 接口说明： 用于获取狗的状态
• 请求方式： POST
• 请求路径： remoteApi/getDogStateData
• 是否需要登录： 否
• 是否需要权限： 是

---

请求参数

参数名	类型	是否必填	示例	说明
dogCode	String	是	001	狗编码

样例：

{
  "dogCode": "001"
}

返回值

字段	类型	说明
dogCode	String	狗编码
dogModel	String	狗型号
groupName	String	组名
status	String	属性名称
value	String	属性值
remark	String	属性备注
alarmCondition	String	告警阈值条件
alarm	Boolean	是否异常
unit	String	单位

样例：

{
  "success": true,
  "code": 200,
  "msg": "操作成功",
  "data": {
    "dogCode": "2044338926658785280",
    "dogModel": "X30",
    "props": [
      {
        "groupName": "batteryData.title",
        "list": [
          {
            "status": "batteryData.electricity.title",
            "value": "100.0",
            "remark": "batteryData.electricity.remark",
            "alarmCondition": "v<33",
            "alarm": false,
            "unit": "%"
          },
          {
            "status": "batteryData.chargeState.title",
            "value": "1",
            "remark": "batteryData.chargeState.remark",
            "alarmCondition": "",
            "alarm": null,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "batteryData.electricityIsLow.title",
            "value": "batteryData.electricityIsLow.0",
            "remark": "batteryData.electricityIsLow.remark",
            "alarmCondition": "v==1",
            "alarm": false,
            "unit": null
          }
        ]
      },
      {
        "groupName": "locationData.title",
        "list": [
          {
            "status": "locationData.location.title",
            "value": "locationData.location.0",
            "remark": "locationData.location.remark",
            "alarmCondition": "v==1",
            "alarm": false,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "locationData.obsState.title",
            "value": "locationData.obsState.0",
            "remark": "locationData.obsState.remark",
            "alarmCondition": "v==1",
            "alarm": false,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "locationData.floor.title",
            "value": "A29",
            "remark": "locationData.floor.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "locationData.posX.title",
            "value": "8.75",
            "remark": "locationData.posX.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": "m"
          },
          {
            "status": "locationData.posY.title",
            "value": "-0.72",
            "remark": "locationData.posY.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": "m"
          },
          {
            "status": "locationData.posZ.title",
            "value": "-0.50",
            "remark": "locationData.posZ.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": "m"
          },
          {
            "status": "locationData.roll.title",
            "value": "0.00",
            "remark": "locationData.roll.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": "rad"
          },
          {
            "status": "locationData.pitch.title",
            "value": "0.00",
            "remark": "locationData.pitch.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": "rad"
          },
          {
            "status": "locationData.yaw.title",
            "value": "3.03",
            "remark": "locationData.yaw.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": "rad"
          }
        ]
      },
      {
        "groupName": "basicData.title",
        "list": [
          {
            "status": "basicData.connectState.title",
            "value": "basicData.connectState.0",
            "remark": "basicData.connectState.remark",
            "alarmCondition": "v==1",
            "alarm": false,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "basicData.patrolState.title",
            "value": "basicData.patrolState.3",
            "remark": "basicData.patrolState.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "basicData.webCtrlMode.title",
            "value": "basicData.webCtrlMode.1",
            "remark": "basicData.webCtrlMode.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "basicData.motionState.title",
            "value": "basicData.motionState.X30_3",
            "remark": "basicData.motionState.remark",
            "alarmCondition": "v=='X30_7'",
            "alarm": false,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "basicData.gaitState.title",
            "value": "basicData.gaitState.X30_0",
            "remark": "basicData.gaitState.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": null
          },
          {
            "status": "basicData.controlUsageMode.title",
            "value": "basicData.controlUsageMode.X30_1",
            "remark": "basicData.controlUsageMode.remark",
            "alarmCondition": null,
            "alarm": null,
            "unit": null
          }
        ]
      }
    ]
  }
}

状态属性与枚举

返回数据按 data.props[] 分组：groupName 表示分组，list[] 中的 status 表示属性名称，value 表示属性值。以下按分组说明各属性；枚举表中的 value 均为完整返回值。

电池信息

分组名称：batteryData.title。

电池电量

属性名称：batteryData.electricity.title。value 为具体电量值。

充电状态

属性名称：batteryData.chargeState.title。

value	含义
"0"	未充电
"1"	充电中

电池电量低

属性名称：batteryData.electricityIsLow.title。

value	含义
batteryData.electricityIsLow.0	正常
batteryData.electricityIsLow.1	低

定位数据

分组名称：locationData.title。

定位状态

属性名称：locationData.location.title。

value	含义
locationData.location.0	定位正常
locationData.location.1	定位丢失

避障状态

属性名称：locationData.obsState.title。

value	含义
locationData.obsState.0	无障碍物
locationData.obsState.1	有障碍物

地图、坐标与姿态

以下属性的 value 均为具体值。

属性名称（status）	含义
locationData.floor.title	地图楼层
locationData.posX.title	x 坐标
locationData.posY.title	Y 坐标
locationData.posZ.title	z 坐标
locationData.roll.title	滚动角
locationData.pitch.title	俯仰角
locationData.yaw.title	航向角

基础状态数据

分组名称：basicData.title。

通信状态

属性名称：basicData.connectState.title。

value	含义
basicData.connectState.0	正常
basicData.connectState.1	离线
basicData.connectState.2	robotServer 断连
basicData.connectState.3	custom 断连

巡视状态

属性名称：basicData.patrolState.title。

value	含义
basicData.patrolState.1	空闲
basicData.patrolState.2	巡视
basicData.patrolState.3	充电
basicData.patrolState.4	检修

控制模式

属性名称：basicData.webCtrlMode.title。

value	含义
basicData.webCtrlMode.0	半自动导航
basicData.webCtrlMode.1	任务模式
basicData.webCtrlMode.2	遥控模式

运动状态

属性名称：basicData.motionState.title。枚举值按机器人型号区分。

X30

value	含义
basicData.motionState.X30_0	趴下
basicData.motionState.X30_1	正在起立
basicData.motionState.X30_2	初始站立
basicData.motionState.X30_3	力控站立
basicData.motionState.X30_4	踏步
basicData.motionState.X30_5	正在趴下
basicData.motionState.X30_6	软急停
basicData.motionState.X30_7	摔倒
basicData.motionState.X30_16	RL

M20

value	含义
basicData.motionState.M20_0	空闲
basicData.motionState.M20_1	站立
basicData.motionState.M20_2	关节阻尼/软急停
basicData.motionState.M20_3	开机阻尼
basicData.motionState.M20_4	趴下
basicData.motionState.M20_6	标准运动模式
basicData.motionState.M20_8	敏捷运动模式
basicData.motionState.M20_17	RL控制

步态

属性名称：basicData.gaitState.title。枚举值按机器人型号区分。

X30

value	含义
basicData.gaitState.X30_0	行走步态
basicData.gaitState.X30_1	复杂路面越障步态
basicData.gaitState.X30_2	斜坡/防滑步态
basicData.gaitState.X30_6	感知楼梯步态
basicData.gaitState.X30_7	累积帧楼梯步态
basicData.gaitState.X30_8	累积帧45°楼梯步态
basicData.gaitState.X30_32	L行走步态
basicData.gaitState.X30_33	山地步态

M20

value	含义
basicData.gaitState.M20_4097	基础模式-平地
basicData.gaitState.M20_4098	基础模式-高台
basicData.gaitState.M20_4099	基础模式-楼梯
basicData.gaitState.M20_4100	基础模式-后膝
basicData.gaitState.M20_4101	基础模式-站立
basicData.gaitState.M20_8193	极限模式-移动
basicData.gaitState.M20_8194	极限模式-双足正立
basicData.gaitState.M20_8195	极限模式-双足倒立
basicData.gaitState.M20_8196	极限模式-跳跃
basicData.gaitState.M20_12289	导航模式-自主充电
basicData.gaitState.M20_12290	导航模式-平地
basicData.gaitState.M20_12291	导航模式-楼梯
basicData.gaitState.M20_12292	自主充电步态
basicData.gaitState.M20_12293	导航模式-越野
basicData.gaitState.M20_20481	智能模式-高度图跨沟
basicData.gaitState.M20_20482	智能模式-高度图楼梯
basicData.gaitState.M20_20483	智能模式-深度图跨沟
basicData.gaitState.M20_61441	6轴可控站立
basicData.gaitState.M20_61442	踏步移动

使用模式

属性名称：basicData.controlUsageMode.title。枚举值按机器人型号区分。

X30

value	含义
basicData.controlUsageMode.X30_0	遥控模式
basicData.controlUsageMode.X30_1	自动模式

M20

value	含义
basicData.controlUsageMode.M20_0	常规模式
basicData.controlUsageMode.M20_1	导航模式
basicData.controlUsageMode.M20_2	辅助模式

错误码表

错误码	描述
400	参数错误
401	未授权
403	没有访问权限
404	找不到资源
500	服务器内部错误