相机开发示例

相机测试

在使用相机驱动进行开发前，先检查深度相机是否正常连接：

1. 确认左侧栏目中已经显示 Intel RealSense D435i；
2. 点击 Stereo Module 和 RGB Camera 的 on/off 开关，若成功打开深度图和彩色图，说明深度相机正常连接。

librealsense 二次开发

librealsense 相关库基于 CUDA 进行编译，已安装至 /usr/local/lib 和 /usr/local/include 下，若要进行相关二次开发可自行 include 对应头文件并链接对应库进行编译。

realsense-ros 包位于 /home/ysc/lite_cog/drivers/realsense_ws 目录下，相关功能可通过系统服务开启，对应命令行为：

sudo systemctl start realsense

该命令将使用 /home/ysc/lite_cog/drivers/realsense_ws/src/realsense2_camera/launch 文件夹下的 dr_camera.launch 文件进行 realsense 相机的启动，若需要修改相机的启动参数，可自行修改该 launch 文件。

Realsense-ROS1 二次开发

ROS1 版本的 realsense-ros 包位于 /home/ysc/lite_cog/drivers/realsense_ws 目录下，相关功能可通过系统服务开启关闭和查看状态，对应命令行为：

sudo systemctl start realsense
sudo systemctl stop realsense
sudo systemctl status realsense

该命令将使用 ~/lite_cog/drivers/realsense_ws/src/realsense2_camera/launch 文件夹下的 dr_camera.launch 文件进行 realsense 相机的启动，若需要修改相机的启动参数，可自行修改该 launch 文件。

Realsense-ROS2 二次开发

ROS2 版本的 realsense-ros 包位于 /home/ysc/lite_cog_ros2/driver/realsense_ws 目录下，相关功能可通过系统服务开启关闭和查看状态，对应命令行为：

sudo systemctl start realsense_ros2
sudo systemctl stop realsense_ros2
sudo systemctl status realsense_ros2

该命令将使用 ~/lite_cog_ros2/drivers/realsense_ws/src/realsense2_camera/launch 文件夹下的 dr_camera_launch.py 文件进行 realsense 相机的启动，若需要修改相机的启动参数，可自行修改该 launch.py 文件。