感知端二次开发示例

ROS1 二次开发说明

雷达驱动二次开发

雷达驱动位于以下目录下，用户可自行阅读源码进行二次开发：

• ~/lite_cog/driver/leishen_ws/
• ~/lite_cog/driver/mid360_ws/
• ~/lite_cog/driver/rslidar_sdk/

SLAM 建图二次开发

SLAM 建图程序通过 /home/ysc/lite_cog/system/scripts/slam 文件夹下的 start_slam.sh 文件进行启动。start_slam.sh 文件中第一行为启动建图程序，相应的 launch 文件中包含参数配置文件，其中主要包含点云预处理参数、点云配准算法参数、点云保存参数等，用户可自行调整。

定位导航二次开发

1. 定位二次开发：定位导航程序通过 /home/ysc/lite_cog/system/scripts/nav 文件夹下的 start_nav.sh 文件进行启动，通过 start_nav.sh 文件中的内容可以找到定位启动的 launch 文件，其中主要包含点云预处理参数和点云配准参数，用户可自行调整。

2. 导航二次开发：在 /home/ysc/lite_cog/nav/src/navigation/config 目录下有 6 个 .yaml 文件可以进行参数调整，分别是：

   • common_costmap_params.yaml：包含局部代价地图和全局代价地图共用参数；
   • global_costmap_params.yaml：包含全局代价地图参数；
   • local_costmap_params.yaml：包含局部代价地图参数；
   • global_planner_params.yaml：包含全局规划器参数；
   • teb_local_planner_params.yaml：包含 teb local planner 局部规划器参数；
   • move_base_params.yaml：包含 move_base 软件包参数。

   用户可点击链接阅读学习 global_planner、teb_local_planner 和 costmap_2d 等软件包相关说明：global_planner 文档、teb_local_planner 文档、costmap_2d 文档、move_base 文档。

ROS2 二次开发说明

雷达驱动二次开发

雷达驱动位于以下目录下，用户可自行阅读源码进行二次开发：

• ~/lite_cog_ros2/driver/leishen_ws/
• ~/lite_cog_ros2/driver/mid360_ws/
• ~/lite_cog_ros2/driver/rslidar_sdk/

SLAM 建图二次开发

SLAM 建图程序通过 /home/ysc/lite_cog_ros2/system/scripts/slam 文件夹下的 start_slam.sh 文件进行启动。start_slam.sh 文件中第一行为启动建图程序，相应的 launch 文件中包含参数配置文件，其中主要包含点云预处理参数、点云配准算法参数、点云保存参数等，用户可自行调整。

定位导航二次开发

1. 定位二次开发：定位导航程序通过 /home/ysc/lite_cog_ros2/system/scripts/nav 文件夹下的 start_nav.sh 文件进行启动，通过 start_nav.sh 文件中的内容可以找到定位启动的 launch 文件，其中主要包含点云预处理参数和点云配准参数，用户可自行调整。

2. 导航二次开发：在 /home/ysc/lite_cog_ros2/nav/src/dr_nav2/config 目录下的 lite_nav2.yaml 文件中可以进行参数调整，各参数的作用可参考 Navigation2 官方文档。