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网络配置

机器人内部主要设备的默认 IP：

设备IP 地址
感知主机192.168.1.103
运动主机192.168.1.120
激光雷达192.168.1.201

感知主机用户名：ysc，密码：'（英文单引号）。

远程登录

Section titled “远程登录”

如果在使用远程桌面前，已对 HDMI 连接进行了配置，需先恢复 tty3 自启动配置并重启机器狗，否则无法使用远程桌面。

连接

Section titled “连接”

用户可通过 NoMachine 软件远程登录绝影 Lite3 感知主机桌面。方法如下：

  1. 首先把开发主机连接到机器狗 WiFi；
  2. 然后在开发主机上打开 NoMachine 软件，点击 “New” / “Add” 新建连接：
    • “Protocol” 选项选择 “NX”
    • “Host” 栏目填写 192.168.1.103
    • “Authentication” 选项选择 “Use password authentication”
    • “Proxy” 选项不勾选 “Use custom proxy configuration for this session”
    • 其余选项保持默认
  3. 完成后页面将出现一个新的远程图标，如下图所示；

NoMachine 远程连接图标

  1. 点击图标，输入用户名 ysc 和密码 '（英文单引号），即可进行远程连接。

连接后进行操作时，如果遇到锁屏界面，或者终端命令要求输入密码时，密码为 '（英文单引号）。

故障排查

Section titled “故障排查”
  1. 若输入密码 ' 时显示密码错误，请尝试敲击一次 Shift 按键切换英文输入法后，再输入 '。
  2. 若连接后远程桌面白屏，请点击 NoMachine 右上角的 “Settings”，弹出设置页面后，选择左下角 “Server Preferences”，再选择右上方 “Updates”，点击 “Check now” 进行更新。更新完成后再次尝试远程连接。若输入密码后显示 “session negotiation failed”，则需要在本地电脑 SSH 登录进行修复：
Terminal window
ssh ysc@192.168.1.103           # 密码是单引号
sudo su
cd /usr/NX/var/db/limits/
ls                              # 列出 limits 目录下的文件
rm xxxxx xxxxxx xxxxxx          # rm 为删除指令，xxxxxx 为目录下的各个文件名

若以上操作之后还是显示 “session negotiation failed”，则再次进行以上操作，并使用 sudo reboot 重启感知主机。

通过 HDMI 连接感知主机

Section titled “通过 HDMI 连接感知主机”

绝影 Lite3 专业版/激光版支持通过背部 HDMI 口连接到感知主机桌面。感知主机开机时默认进入 tty3 终端，如需开机后自动进入图形化界面，需要进行相关设置。

设置图形化界面自启动

Section titled “设置图形化界面自启动”
  1. 首先使用 HDMI 线连接感知主机与显示器并将机器狗开机后，系统会进入开机界面，当系统出现 [ OK ] Started Session 1 of user ysc. 后即为开机成功。

开机成功界面

若开机后未出现 NVIDIA 标识或 [ OK ] Started Session 1 of user ysc.，而是出现了 [ Failed ] 开头的字样，可能为感知模块硬件出现故障，请联系售后人员进行处理。

  1. 开机成功后，使用 USB 接口连接键盘，按 Ctrl+Alt+F3 按键进入 tty3 终端。

tty3 终端登录界面

  1. 随后输入用户名 ysc 和密码 '（英文单引号），进行登录。登录成功后如下图所示：

登录成功界面

  1. 登录成功后，进入 /usr/share/X11/xorg.conf.d 目录并将 xorg.conf 文件移至上一目录，具体操作如下：
Terminal window
cd /usr/share/X11/xorg.conf.d/
sudo mv xorg.conf ..            # mv 为移动指令，将 xorg.conf 文件移至上一目录

并在 [sudo] password for ysc: 后输入密码 '（英文单引号）。

移动 xorg.conf 文件

  1. 重启机器狗后，感知主机会自动进入图形化界面，如果未出现图形化界面，可能是因为系统未清除之前配置的缓存，请再次重启机器狗。

恢复 tty3 自启动

Section titled “恢复 tty3 自启动”

将 xorg.conf 恢复至原路径并重启机器狗，即可恢复 tty3 自启动。方法如下：

  1. 开机成功进入图形化界面后，按 Alt+Ctrl+T 按键打开终端窗口，并输入以下内容：
Terminal window
cd /usr/share/X11/
sudo mv xorg.conf xorg.conf.d/  # mv 为移动指令，将 xorg.conf 文件移至 xorg.conf.d/ 下

输入恢复指令

  1. 输入密码 '（英文单引号），进行文件移动。

输入密码完成移动

若移动失败，可能为 xorg.conf 文件不在 /usr/share/X11/ 下，寻找 xorg.conf 文件的实际所在位置，并将其移动至目录 /usr/share/X11/xorg.conf.d/ 下。

  1. 重启机器狗，即可恢复 tty3 自启动，开机后，感知主机将默认进入 tty3 终端。