系统基础服务

日志功能

系统在运动过程中会产生三种日志文件，都会保存在机器人内部主机硬盘的 /jy_exe/data 目录下。

• 事件日志（.log）：机器人运行过程每个事件都会被记录在此文件中。
• 运算日志（.csv）及故障快照（.snapshot.csv）压缩包：机器人在运行中如果出现故障，请在 APP 上使用”保存数据”功能，机器人将保存故障数据并停止运动程序。日志文件默认的记录频率是 1000Hz，每一次记录的数据都可以用 Microsoft Excel 直接查看。

系统保护

过温保护

运动系统自带温度感知，一旦机器人长时间运行导致电机或者驱动器过热，将自动进入过温保护状态，机器人将自动停止运动，原地趴下。

摔倒保护

当 IMU 模块检测到姿态角度改变过大，机器狗无法避免摔倒时，会立刻使各关节处于阻尼状态。请在确认周围无障碍物后再使其翻身爬起。若无法爬起，按下软急停按钮，然后在 APP”设置”页面中保存数据或直接关机。