FAQ

Motion SDK 常见问题

为什么原始代码中发送指令被注释掉了？

为确保安全。开发者必须先确认 SDK 与机器人通讯正常、控制指令正确后，才能取消注释 send_cmd->SendCmd(robot_joint_cmd)。

如何判断 SDK 是否收到了机器人数据？

• 观察终端是否打印 No data from the robot was received!!!!!!
• 取消注释 cout << robot_data->imu.acc_x << endl;，查看是否有 IMU 数据输出
• 注册回调函数，检查 is_message_updated_ 是否被置为 true

SDK 丢失控制权后怎么办？

超过 50ms 未发送有效指令，底层控制器将拿回控制权。需重新调用 send_cmd->ControlGet(SDK) 获取控制权，并调用 send_cmd->RobotStateInit() 重新初始化。

如何在运动主机上编译运行？

使用 ARM 编译：

cmake .. -DBUILD_PLATFORM=arm
make -j

将生成的 Lite_motion 可执行文件和 libdeeprobotics_legged_sdk_aarch64.so 一起拷贝到运动主机上运行。

如何切换位置控制和力矩控制？

在 motionexample.cpp 的 SwingToAngle 函数中，修改 if(true) 为 if(false) 即可切换到力矩控制模式。

RL SDK 常见问题

为什么默认是手柄模式？

因为 main.cpp 当前默认选择的是：

RemoteCommandType::kRetroidGamepad

如何切换到键盘模式？

把 main.cpp 中的 RemoteCommandType::kRetroidGamepad 改为 RemoteCommandType::kKeyBoard。

为什么手柄数据收不到？

手柄数据由 lite3_transfer 中的 RetroidGamepadPublisher 通过 UDP 端口 12121 接收并发布到 /GAMEPAD_DATA。确保 lite3_transfer 已启动且手柄已连接。

为什么真机编译要用 arm？

因为 CMakeLists.txt 里 BUILD_PLATFORM 会决定 onnxruntime 目录和工具链：

set(BUILD_PLATFORM "x86" CACHE STRING "Target platform (x86 or arm)")

为什么要区分 /JOINTS_CMD 和 /JOINTS_DATA？

/JOINTS_CMD 是控制输出，/JOINTS_DATA 是机器人反馈。仿真节点和控制节点用这两个话题做闭环。

lite3_transfer 和 lite3_sdk_service 是什么关系？

lite3_sdk_service 是管理层，通过 UDP 远程控制 lite3_transfer（硬件层）的启停和频率。lite3_transfer 不单独注册为 systemd 服务，由 lite3_sdk_service 按需启停。

急停不生效怎么办？

• 确保 lite3_transfer 已在运行
• 检查 /EMERGENCY_STOP 服务是否存在：ros2 service list | grep EMERGENCY_STOP
• 确认 /EMERGENCY_STOP_SIGNAL 有活跃订阅者（即 Lite3_sdk_deploy 已调用 InitEmergencyStopListener()）

如何修改话题发布频率？

• 通过 Retroid 手柄 App 界面调节
• 或通过 UDP 命令：echo "50" | nc -u 127.0.0.1 12122

端口被占用怎么办？

sudo lsof -i:12122
sudo kill <pid>

Android SDK 常见问题

App 闪退？

检查 minSdkVersion 是否满足要求（最低 24）。

手柄无法连接？

确认手柄已配对，且支持 HID 协议。