SDK 总览

绝影 Lite3 提供三套 SDK，面向不同的开发场景：

SDK	运行环境	适用场景
Motion SDK	开发主机（x86/ARM）	底层 UDP 运动控制，直接读取关节状态、IMU、接触力，向 12 个关节下发控制指令
RL SDK	开发主机（ROS2 环境）	基于 ROS2 的上层 SDK，包含策略推理、状态机控制、硬件桥接和服务管理
Gamepad SDK	开发主机（x86/ARM）	基于 UDP 的手柄事件监听库，接收手机端 App 广播的手柄按键和摇杆数据

Motion SDK

底层 UDP 运动控制库，负责与 Lite3 机器人固件进行直接通信。开发者可以通过该 SDK 读取机器人本体感知数据（关节状态、IMU、接触力等），并向 12 个关节下发控制指令。

• 准备工作：概述、网络配置与编译运行
• SDK 接口：核心接口与数据类型、通信检查与问题排查
• 示例代码：示例代码详解（站立 demo、轨迹生成、三次样条插值）

RL SDK

基于 ROS2 的上层 SDK，包含三个模块：

• Lite3_sdk_deploy：策略推理 + 状态机控制

• lite3_transfer：硬件桥接层（UDP ↔ ROS2）

• lite3_sdk_service：服务管理层（UDP 远程控制）

• 准备工作：概述、环境要求与编译

• SDK 接口：机器人与 DDS 接口、用户输入与通信接口

• 内置状态机：状态机概述与实现（QStateMachine 四足状态机）

• 策略与部署：策略部署、硬件桥接层、服务管理层、跨主机通信

Gamepad SDK

基于 UDP 通信的手柄事件监听库，负责接收手机端 App 通过 UDP 广播的手柄操作数据。支持 Retroid（Lite3 配套）和 Skydroid（X30 配套）两款手柄。

• 概述：功能定位、通信原理、协议帧格式
• 核心接口与数据类型：Gamepad 基类、RetroidGamepad、SkydroidGamepad、按键数据结构
• 编译配置：网络配置、环境要求、编译步骤（x86/ARM）
• 集成与上层应用：UDP 通信架构、代码集成示例、与 lite3_transfer 集成