网络配置与编译运行

网络配置

通信架构

Motion SDK 采用 UDP 与机器人固件进行双向通信：

graph LR
    A["SDK (开发主机)"] -->|"UDP: 192.168.x.x:43893"| B["机器人固件 (运动主机)"]
    B -->|"UDP 广播: port 43897"| A

方向	端口	说明
机器人 → SDK	43897（本地监听）	机器人固件向此端口广播状态数据
SDK → 机器人	43893（目标端口）	发往 192.168.x.x:43893

运动主机地址

• 通过 WiFi 连接时：
  • 网段为 1 → 运动主机 IP 为 192.168.1.120
  • 网段为 2 → 运动主机 IP 为 192.168.2.1
• 通过背部网口连接时：运动主机 IP 为 192.168.1.120

用户名和密码

用户名	密码	说明
ysc	'（英文单引号）	默认配置
user	123456	备选
firefly	firefly	备选

配置运动主机数据上报地址

SSH 登录到运动主机后，编辑网络配置文件：

cd ~/jy_exe/conf
vim network.toml

配置文件内容：

ip = '192.168.1.102'        # 运动主机将数据发送到此 IP
target_port = 43897
local_port = 43893

将 ip 修改为 SDK 运行所在主机的 IP 地址：

• SDK 在运动主机内运行 → 设为 192.168.1.120 或 192.168.2.1
• SDK 在开发主机上运行 → 设为开发主机的静态 IP（如 192.168.1.xxx）

配置型号参数

检查运动程序版本：

cd ~/jy_exe/scripts
./stop.sh
./run.sh

若用户名为 user 且 Deeprcs Version 早于 1.4.24(97)，或用户名为 firefly 且版本早于 1.4.21(94)，需修改型号配置：

cd ~/jy_exe/conf
vim name.toml

将 name 值改为 standard_2。

若终端显示如下图所示的新版界面，则无需修改：

配置完成后重启运动程序：

cd ~/jy_exe/scripts
sudo ./stop.sh
sudo ./restart.sh

配置 SDK 数据下发地址

main.cpp 中创建 Sender 时需指定运动主机 IP：

Sender* send_cmd = new Sender("192.168.1.120", 43893);  ///< 根据实际主机地址修改

编译步骤

环境要求

项目	要求
操作系统	Linux（Ubuntu 推荐）
CMake	≥ 2.8.3
编译器	C++11 编译器
预编译库	已包含在 lib/ 目录下

进入项目目录，创建 build 文件夹并编译：

cd Lite3_MotionSDK
mkdir build && cd build

x86 平台编译：

cmake .. -DBUILD_PLATFORM=x86
make -j

ARM 平台编译（用于在运动主机上运行）：

cmake .. -DBUILD_PLATFORM=arm
make -j

编译完成后在 build 目录下生成可执行文件 Lite_motion。

CMake 配置说明

CMakeLists.txt 通过 BUILD_PLATFORM 参数选择对应平台的预编译库：

if (BUILD_PLATFORM STREQUAL arm)
    target_link_libraries(${PROJECT_NAME} libdeeprobotics_legged_sdk_aarch64.so)
else()
    target_link_libraries(${PROJECT_NAME} libdeeprobotics_legged_sdk_x86_64.so)
endif()

预编译库列表：

文件	架构	用途
libdeeprobotics_legged_sdk_x86_64.so	x86_64	开发上位机
libdeeprobotics_legged_sdk_aarch64.so	ARM64	Lite3 机载主机

运行示例

确保开发主机已连入机器人网络，然后执行：

./Lite_motion

为使机器狗顺利回零，请在运行程序前将机器狗调整到准备姿势。