跨主机通信

概述

Lite3 机载计算资源有限，可以额外配置一台上位机（如 NVIDIA Jetson）通过有线以太网连接进行 ROS2 通信。

连接方式

1. 通过有线以太网线缆连接上位机和 Lite3
2. 在主机上编译和运行 rl_deploy

ONNX Runtime 兼容性

编译主机时可能遇到 ONNX Runtime 版本不兼容问题，需要根据主机架构下载对应版本：

• NVIDIA Jetson AGX Orin（Jetpack 6.1，CUDA 12.6）：使用 onnxruntime-linux-aarch64-gpu-cuda12-1.18.1 版本
• Lite3 原装计算模块：使用仓库内提供的 arm 版本

替换路径：src/Lite3_sdk_deploy/third_party/onnxruntime/arm

ROS2 版本兼容

Lite3 中 ROS2 版本为 Foxy（兼容 Ubuntu 20.04）。如果主机 ROS2 版本不是 Foxy，通信将无法正常工作（ROS2 官方不支持跨版本通信）。

项目提供了 JointsDataShadowSubscriber 作为临时解决方案。