策略部署

策略运行器基类

策略运行器基类 PolicyRunnerBase 定义了输入观测、输出动作和推理生命周期。

接口示例

virtual RobotAction getRobotAction(const RobotBasicState&, const UserCommand&) = 0;
virtual void OnEnter(const RobotBasicState&) = 0;
virtual void SetDecimation(int d);

ONNX 策略实现

Lite3PolicyRunner 是 Lite3 的 ONNX 策略实现。

模型加载示例

session_ = Ort::Session(env_, policy_path_.c_str(), session_options_);

观测与动作维度

const int motor_num = 12;
const int observation_dim = 45;
const int action_dim = 12;

观测向量组成：

current_observation_ << base_omega,          // 3 维（角速度 * 0.25）
                         projected_gravity,   // 3 维（重力投影）
                         command,             // 3 维（速度指令）
                         joint_pos_rl,        // 12 维（关节位置 - 默认位置）
                         joint_vel_rl,        // 12 维（关节速度 * 0.05）
                         last_action_eigen;   // 12 维（上一步动作）

推理示例

VecXf current_action_eigen = Onnx_infer(current_observation_);

机器人动作输出

for (int i = 0; i < 4; ++i){
    robot_action.goal_joint_pos.segment(i*3, 3) = tmp_action_eigen.segment(i*3, 3);
}
robot_action.kp = kp_;   // Vec3f(30, 30, 30).replicate(4, 1)
robot_action.kd = kd_;   // Vec3f(1, 1, 1).replicate(4, 1)

关节排列映射

策略和机器人的关节排列顺序可能不同，通过名称映射自动计算置换索引：

std::vector<std::string> robot_order = {
    "FL_HipX_joint", "FL_HipY_joint", "FL_Knee_joint",
    "FR_HipX_joint", "FR_HipY_joint", "FR_Knee_joint",
    "HL_HipX_joint", "HL_HipY_joint", "HL_Knee_joint",
    "HR_HipX_joint", "HR_HipY_joint", "HR_Knee_joint"};
robot2policy_idx = generate_permutation(robot_order, policy_order);
policy2robot_idx = generate_permutation(policy_order, robot_order);

策略部署说明

模型文件位置

模型文件位于：

src/Lite3_sdk_deploy/policy/policy.onnx

默认姿态

dof_default_eigen_policy << 0.0000, -0.8000, 1.6000,
                            0.0000, -0.8000, 1.6000,
                            0.0000, -0.8000, 1.6000,
                            0.0000, -0.8000, 1.6000;

动作缩放

std::vector<float> action_scale_robot = {0.125, 0.25, 0.25,
                                         0.125, 0.25, 0.25,
                                         0.125, 0.25, 0.25,
                                         0.125, 0.25, 0.25};