服务管理层

概述

lite3_sdk_service 是一个基于 UDP 的远程控制服务，负责管理 lite3_transfer 节点的启停和配置。

节点信息

# ros2 node info /lite3_sdk_service
/lite3_sdk_service
  Service Clients:
    /EMERGENCY_STOP: drdds/srv/StdSrvInt32
    /SDK_MODE: drdds/srv/StdSrvInt32

UDP 控制命令

服务监听 UDP 端口 12122，支持以下命令：

启动/停止 transfer 节点

on     # 启动 lite3_transfer
off    # 停止 lite3_transfer

响应：success 或 failure

设置发布频率

<number>    # 如 50、100、200

响应：success、failure 或 invalid

有效值：必须 > 0、<= 200，且为 200 的因数（如 1、2、4、5、8、10、20、25、40、50、100、125、200）

急停

estop

响应：success 或 failure

服务接口

SdkService 是纯虚基类：

virtual void Initialize(rclcpp::Node::SharedPtr node) = 0;
virtual bool StartNode() = 0;
virtual bool StopNode() = 0;
virtual bool SetPublishRate(int32_t rate) = 0;
virtual std::string ProcessCommand(const std::string& cmd) = 0;
virtual bool InitializeUdp(int port) = 0;
virtual void RunUdpLoop() = 0;
virtual void Cleanup() = 0;

节点启动流程（StartNode）

lite3_pid_ = fork();
if (lite3_pid_ == 0) {
    setpgid(0, 0);  // 设置进程组
    execlp("ros2", "ros2", "run", "lite3_transfer", "lite3_transfer", nullptr);
}

通过 fork() 创建子进程，子进程使用 execlp 执行 ros2 run lite3_transfer lite3_transfer。

节点停止流程（StopNode）

优雅停止分为三步：

1. 调用 /SDK_MODE 服务发送命令 0，退出 SDK 模式（等待 2s 超时）
2. 向子进程组发送 SIGINT
3. 等待 2s，若未退出则发送 SIGKILL 强制终止

命令处理

命令	动作
on	调用 StartNode()
off	调用 StopNode()
estop	调用 SendEmergencyStop()
数字	调用 SetPublishRate(rate)
其他	返回 invalid

服务部署

一键部署脚本

cd ~/sdk_service/src/lite3_sdk_service
chmod +x setup_service.sh
./setup_service.sh

可选参数：

./setup_service.sh -r foxy -d 0

• -r <distro>：ROS2 发行版，默认 foxy
• -d <domain>：ROS_DOMAIN_ID，默认 0

脚本执行流程：

1. 环境检查（ROS2、colcon、源包）
2. colcon build --packages-up-to lite3_sdk_service
3. 创建 /etc/systemd/system/lite3_sdk_service.service
4. systemctl enable 和 systemctl restart

手动编译

cd ~/sdk_service
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build --packages-up-to lite3_sdk_service

# 测试运行
source install/setup.bash
ros2 run lite3_sdk_service sdk_service

Systemd 配置

[Unit]
Description=Lite3 SDK Control Service
After=network.target

[Service]
Type=simple
User=ysc
Environment=ROS_DOMAIN_ID=0
ExecStart=/bin/bash -lc 'source /opt/ros/foxy/setup.bash && \
                         source /home/ysc/sdk_service/install/setup.bash && \
                         exec ros2 run lite3_sdk_service sdk_service'
Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

服务管理

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable lite3_sdk_service
sudo systemctl start lite3_sdk_service
sudo systemctl status lite3_sdk_service

节点生命周期管理

lite3_transfer 不是独立的 systemd 服务，而是由 lite3_sdk_service 按需启停：

• lite3_sdk_service 开机自启
• 收到 on 命令时 fork 启动 lite3_transfer
• 收到 off 命令时先优雅退出 SDK 模式，再 SIGINT/SIGKILL

事件追踪（sdk_service_trace）

通过 config/trace.yaml 配置文件控制开关：

enable: true              # 总开关
console: true             # 控制台输出
file: true                # 文件输出
sdk_service_trace: true   # 服务层追踪开关
log_dir: ""               # 日志目录（默认 ~/ros2 debug log）

日志文件按会话创建，路径格式为：

<log_dir>/<YYYYMMDD_HHMMSS>_<process_tag>_pid<PID>/SDK_SERVICE_EVENT_<stamp>.log