环境要求与编译

环境要求

• ROS2 环境（推荐 ROS2 Humble）
• Ubuntu 22.04 用于本地仿真
• 真机使用 ARM 编译目标（Lite3 机载计算为 Ubuntu 20.04 + ROS2 Foxy）
• 仿真需要安装 libevdev-dev、numpy < 2.0、mujoco

编译示例

仿真侧编译

sudo apt-get update
sudo apt-get install libevdev-dev
pip install "numpy < 2.0" mujoco

cd sdk_deploy
source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash
colcon build --packages-up-to lite3_sdk_deploy --cmake-args -DBUILD_PLATFORM=x86

真机侧编译

source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build --packages-up-to lite3_sdk_deploy --cmake-args -DBUILD_PLATFORM=arm

运行示例

本地运行示例（需开两个终端）：

# 终端 1
source install/setup.bash
ros2 run lite3_sdk_deploy rl_deploy

# 终端 2
source install/setup.bash
python3 src/Lite3_sdk_deploy/interface/robot/simulation/mujoco_simulation_ros2.py

验证示例

运行后可通过以下命令查看话题：

ros2 topic list
/BATTERY_DATA       # (暂未开放)
/IMU_DATA
/JOINTS_CMD
/JOINTS_DATA
/GAMEPAD_DATA
/parameter_events
/rosout