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概述

本页的 ROS 2 模块位于 sdk_deploy。ROS 2 迁移教程 或 Bilibili介绍相应架构；UDP 部署路线见下载与资源。

主要模块

Section titled “主要模块”

项目包含三个主要模块：

  • Lite3_sdk_deploy：策略推理 + 状态机控制
  • lite3_transfer：硬件接口层，负责 UDP 与 ROS2 消息的双向转换
  • lite3_sdk_service：服务管理层，通过 UDP 远程控制 lite3_transfer 的启停和频率调节

模块目录

Section titled “模块目录”

Lite3_sdk_deploy：

  • interface/robot：机器人接口抽象、DDS 硬件接入、仿真接入
  • interface/user_command：键盘和 Retroid 手柄输入
  • state_machine：状态机和各状态实现
  • run_policy：策略推理与动作生成
  • include/types：机器人枚举、状态枚举、控制类型
  • include/utils：安全控制器、话题追踪等工具

lite3_transfer：

  • interface/robot：UDP 硬件接口（HardwareInterface）
  • interface/gemepad_command：Retroid 手柄 UDP 发布者
  • third_party/Lite3_MotionSDK：Lite3 运动控制 SDK 库

lite3_sdk_service：

  • service：SDK 服务接口（SdkService）和 Lite3 实现（Lite3SdkService）

代码资源

Section titled “代码资源”
资源说明
Lite3_rl_deployLite3 UDP 策略部署流程；与上面的 ROS 2 模块不同
sdk_deployLite3 策略部署、状态机和 UDP-ROS 2 消息转换
rl_training基于 Isaac Lab 的 Lite3 强化学习策略训练