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用户输入与通信接口

用户指令接口

Section titled “用户指令接口”

输入层统一封装在 UserCommandInterface，负责将用户操作转换为状态机可识别的命令。

接口示例

Section titled “接口示例”
virtual void Start() = 0;
virtual void Stop() = 0;
virtual UserCommand* GetUserCommand() = 0;

状态反馈绑定示例

Section titled “状态反馈绑定示例”
uc_ptr_->SetMotionStateFeedback(&StateBase::msfb_);

键盘输入

Section titled “键盘输入”

键盘输入模式对应 KeyboardInterface，基于 libevdev 直接读取 /dev/input 设备。

模式选择示例

Section titled “模式选择示例”
std::make_shared<q::QStateMachine>(RobotName::Lite3, RemoteCommandType::kKeyBoard);

键位说明

Section titled “键位说明”
按键功能有效状态
zstanding up仅在 WaitingForStand 状态有效
cRL control仅在 StandingUp 状态有效
rjoint damping任意状态
wasdmovement（ramp-up 速度递增）RL 控制状态
qerotationRL 控制状态
ESC退出任意状态

手柄通信接口

Section titled “手柄通信接口”

Retroid 手柄输入基于 RetroidGamepadInterface，通过订阅 /GAMEPAD_DATA 话题接收手柄数据。手柄数据由 lite3_transfer 中的 RetroidGamepadPublisher 发布。

手柄启动示例

Section titled “手柄启动示例”
uc_ptr_ = std::make_shared<RetroidGamepadInterface>(robot_name_, ri_ptr_->get_node());

手柄订阅示例

Section titled “手柄订阅示例”
gamepad_sub_ = node_->create_subscription<drdds::msg::GamepadData>(
    "/GAMEPAD_DATA", 10,
    std::bind(&RetroidGamepadInterface::GamepadDataCallback, this, std::placeholders::_1));

手柄映射示例

Section titled “手柄映射示例”

RetroidGamepadInterface 中的按键处理（基于位掩码）：

  • Y 键（上升沿）-> Standing Up
  • A 键（上升沿）-> RL Control
  • 左摇杆按键 + 右摇杆按键 同时按下 -> Joint Damping（紧急阻尼）