通信架构
X30 机器人提供两套通信协议，分别面向不同的主机和功能层级：
| TCP 本体监控协议 | UDP 运动控制协议 | |
|---|---|---|
| 通信对象 | 导航主机 192.168.1.106:30000 | 运动主机 192.168.1.103:43893 |
| 传输协议 | TCP（请求/响应式） | UDP（指令式/上报式） |
| 数据格式 | XML（ASDU） | 二进制结构体 |
| 软件依赖 | robot_server V3.0.26+ | jy_exe V2.2.90+ |
| 职责层级 | 导航/任务层 — 高层任务调度与状态查询 | 运动/控制层 — 底层实时控制与传感器数据上报 |
两者为上下游关系：TCP 协议处理“做什么”（导航任务、状态查询），UDP 协议处理“怎么做”（关节控制、步态切换、传感器实时数据流）。在实际使用中，开发者通常同时与两者交互。
TCP 本体监控协议
Section titled “TCP 本体监控协议”TCP 本体监控协议的完整规范（软件需求、协议层次、端口号、APDU/ASDU 数据格式、消息类型及错误反馈等）详见 本体监控协议（TCP）。
UDP 运动控制协议
Section titled “UDP 运动控制协议”UDP 运动控制协议的完整规范（软件需求、协议格式、指令码来源标识及传感器数据上报等）详见 运动控制协议（UDP）。