ROS 话题接口

计算单元状态话题

感知主机和导航主机均发布以下 CPU 状态话题：

话题名	描述	消息类型
/motion_cpu/frequency	机器人CPU主频(MHz)	std_msgs/Float32
/motion_cpu/temperature	机器人CPU温度(℃)	std_msgs/Float32

电池信息话题

感知主机 / 导航主机话题

话题名	描述	消息类型
/battery/level	机器人当前剩余电量(%)	std_msgs/UInt8
/battery/current	机器人电流(A或10mA)	std_msgs/Float32
/battery/voltage	机器人电压(V)	std_msgs/Float32
/battery_state	机器人电池信息	message_transformer_cpp/BatteryData

BatteryData 消息类型定义

uint16 voltage
int16 current
uint16 remaining_capacity
uint16 nominal_capacity
uint16 cycles
uint16 production_date
uint16 balanced_low
uint16 balanced_high
uint16 protected_state
uint8 software_version
uint8 battery_level
uint8 mos_state
uint8 battery_quantity
uint8 battery_ntc
float32[] battery_temperature

使用 rostopic echo 命令查看 /battery_state 话题消息前需要执行：

source ~/jy_cog/transfer/setup.bash

激光雷达话题

感知主机和导航主机均发布以下激光雷达话题，开机后即有消息发布：

话题名	描述	消息类型	频率
/livox/lidar	览沃激光雷达自定义格式点云数据	livox_ros_driver2/CustomMsg	10Hz
/lidar_points	通用格式点云数据	sensor_msgs/PointCloud2	10Hz

CustomMsg 自定义消息类型

/livox/lidar 话题的消息类型 livox_ros_driver2/CustomMsg 是自定义消息类型：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint64 timebase
uint32 point_num
uint8 lidar_id
uint8[3] rsvd
livox_ros_driver2/CustomPoint[] points
  uint32 offset_time
  float32 x
  float32 y
  float32 z
  uint8 reflectivity
  uint8 tag
  uint8 line

使用 rostopic echo 命令查看该话题消息前需要执行：

source ~/jy_cog/drivers/setup.bash

IMU 话题

话题名	描述	消息类型	频率
/imu/data	本体内部IMU的数据话题	sensor_msgs/Imu	200Hz

该话题为开机后即有消息发布，开发者可订阅话题消息获取 IMU 数据，包括姿态四元数、角速度和线加速度。

关节状态话题

关节状态

话题名	描述	消息类型
/joint_states	关节状态	sensor_msgs/JointState

关节温度

话题名	描述	消息类型
/driver_temperature	12个关节的驱动器温度(℃)	std_msgs/UInt8MultiArray
/motor_temperature	12个关节的电机温度(℃)	std_msgs/Float32MultiArray

运动状态话题

话题名	描述	消息类型
/robot_basic_state	机器人基本运动状态	std_msgs/Int32

话题消息值	状态
6	软急停/摔倒状态

控制模式话题

话题名	描述	消息类型
/control_mode	控制模式	std_msgs/UInt8

话题消息值	控制模式
0	手动模式
1	非手动模式

地形图模块话题

除 UDP 指令外，也可通过 ROS 话题控制地形图模块（需在感知主机 192.168.1.105 上操作）：

停避障模式

话题名	描述	消息类型
/brake_mode	设置停避障模式	std_msgs/Int32
/brake_mode_state	查看停避障模式	std_msgs/Int32

话题消息值	停避障模式
1	停障
2	避障

速度输入源

话题名	描述	消息类型
/vel_source	设置速度输入源	std_msgs/Int32
/vel_source_state	查看当前速度输入源	std_msgs/Int32

话题消息值	速度输入源
1	手柄摇杆
2	导航模块

地形图模式

话题名	描述	消息类型
/height_map_mode	设置地形图模式	std_msgs/Int32
/height_map_mode_state	查看地形图模式	std_msgs/Int32

话题消息值	地形图模式
3	实心地面
4	镂空地面
5	无踢面楼梯
18	累积帧准备状态
20	累积帧

障碍物高度阈值

话题名	描述	消息类型
/step_z_max	设置障碍物高度阈值（米）	std_msgs/Float64
/step_z_max_state	查看障碍物高度阈值（米）	std_msgs/Float64

一般情况下，楼梯步态设置为0.25，斜坡步态设置为0.12，行走步态设置为0.08。

碰撞时间参数

话题名	描述	消息类型
/slow_t	设置触发修正的碰撞时间（秒）	std_msgs/Float64
/slow_t_state	查看触发修正的碰撞时间（秒）	std_msgs/Float64
/stop_t	设置触发期望速度置零的碰撞时间（秒）	std_msgs/Float64
/stop_t_state	查看触发期望速度置零的碰撞时间（秒）	std_msgs/Float64

地形图数据

话题名	描述	消息类型
/deeprobotics_local_height_map_mid360/obstacle_pointcloud	身体重力坐标系下的障碍物点云	sensor_msgs/PointCloud2

地图相关话题

导航全局栅格地图（导航主机 192.168.1.106）

话题名	描述	消息类型
/map	导航中使用的全局栅格地图	nav_msgs/OccupancyGrid

全局点云地图（导航主机 192.168.1.106）

话题名	描述	消息类型
/globalmap	定位中使用的全局点云地图	sensor_msgs/PointCloud2

切换全局地图

话题名	描述	消息类型
/map_request/pcd	为定位设置的新全局地图（.pcd文件）的路径	std_msgs/String

定位相关话题

重置定位（导航主机 192.168.1.106）

话题名	描述	消息类型
/initialpose	为定位重置当前的位姿	geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped

获取定位丢失状态（导航主机 192.168.1.106）

话题名	描述	消息类型
/location_status	定位丢失状态	std_msgs/Int8

话题消息值	状态
0	定位正常
1	定位丢失

导航任务话题

除 TCP 协议外，也可通过 ROS 话题下发导航目标点（需在导航主机 192.168.1.106 上操作）：

话题名	描述	消息类型
/move_base/goal	普通导航目标点	MoveBaseActionGoal
/move_base_direct_line/goal	直线导航目标点	MoveBaseDirectLineActionGoal

获取导航规划路径

话题名	描述	消息类型
/move_base/GlobalPlanner/plan	普通导航规划的全局路径	nav_msgs/Path
/move_base/LocalPlanner/local_plan	普通导航规划的局部路径	nav_msgs/Path
/move_base/LocalPlanner/global_plan	普通导航局部规划器截取的全局路径	nav_msgs/Path

获取导航停避障状态

话题名	描述	消息类型
/move_base/obs_state	停避障状态	std_msgs/Int32

话题消息值	停避障状态
0	未检测到碰撞风险
1	正在停避障

获取或下发导航速度指令

话题名	描述	消息类型
/cmd_vel	导航规划得到的速度指令	geometry_msgs/Twist

开发者也可以在本话题中下发自行规划的速度指令，在导航模式下，该话题消息会被转发给感知主机中的地形图模块进行处理。

充电状态话题

话题名	描述	消息类型
/charge_manager_state	获取自主充电状态	std_msgs/Int32

话题消息值	充电状态
0	空闲
1	正在做充电任务
2	正在充电
3	正在做结束充电任务
4	充电桩断电
4098	获取定位信息超时
4099	定位算法开启失败
4100	到达超时
4101	没有定位信息
4102	定位信息跳变
4103	检测充电电流失败，趴在充电桩
4106	检测充电电流失败，退出充电桩