网络配置

整体架构

绝影 X30 Pro 内部搭载了运动主机和感知主机，背部智能控制器内置了导航主机，开发主机可通过无线路由器或与机器狗各主机相连。各主机均已配置相关的常用软件和驱动。

运动主机

远程登录

用户可通过 MobaXterm 软件远程登陆运动主机。

1. 使用网线将开发主机连接到机器狗尾部网口，或通过 WiFi 连接机器狗：
   • WiFi 名称：X30*****（请查看机器狗序列号）
   • WiFi 密码：12345678
2. 打开 MobaXterm，点击 [Start local terminal] 按钮。
3. 输入 ssh ysc@192.168.1.103，密码是 '（英文单引号）。

参数配置

用户可在 MobaXterm 左栏中打开 /home/ysc/jy_exe/conf 文件夹对配置文件进行修改，修改完的配置参数将在运动程序重启后生效。

motion.toml

参数	含义	数据类型	取值范围
load	负载重量 (千克)	浮点型	0.0~20.0
enable_twist	推摇杆扭身体功能开关	布尔型	true/false
load_x	负载质心 x 轴坐标值（米）	浮点型	-0.3~0.3
load_y	负载质心 y 轴坐标值（米）	浮点型	-0.1~0.1
load_z	负载质心 z 轴坐标值（米）	浮点型	0.0~0.3

overtime.toml [Wifi]

参数	含义	数据类型	取值范围
StopMotion	从断连到停止移动的时间 (秒)	整数型	>0
KeepStill	从断连到停止踏步的时间 (秒)	整数型	>StopMotion
Sitdown	从断连到趴下的时间 (秒)	整数型	>KeepStill

机器狗装有负载时请勿开启推摇杆扭身体功能，否则可能导致机器狗摔倒，损坏负载。

修改的参数值需符合规定的数据类型。

若需要增加或移除负载，请参照运动参数配置修改配置参数。

导航主机

远程登录

用户可以通过 VNC 远程登录导航主机进行操作。

在 Windows 上使用 VNC

1. 在自己的 Windows 主机中下载并安装好 MobaXterm (Installer edition)。
2. 把 Windows 主机连接到机器狗的 WiFi。
   • WiFi 名称：X30*****（请查看机器狗序列号）
   • WiFi 密码：12345678
3. 打开命令行工具 CMD，输入 ping 192.168.1.106，确认已经连接上导航主机。

4. 打开 MobaXterm，配置 VNC 访问：
   • 点击 Session
   • 选择 VNC
   • 输入 IP：192.168.1.106
   • 点击 OK
5. 点击新创建的 VNC 访问，输入密码，随后可远程访问导航主机桌面。
   • IP：192.168.1.106
   • 密码：123456

在 Ubuntu 上使用 VNC

1. 在自己的 Ubuntu 主机终端中输入以下命令以安装 Remmina：

   sudo apt-get install remmina remmina-plugin-* -y

2. 把 Ubuntu 主机连接到机器狗的 WiFi。
   • WiFi 名称：X30*****（请查看机器狗序列号）
   • WiFi 密码：12345678
3. 在终端输入 remmina 并运行，以打开 Remmina。
4. 在 Remmina 界面中选择 VNC 协议，输入导航主机 IP 后回车，并在弹出窗口中输入密码，点击 OK。

5. 随后可看到远程桌面。

自启动配置

用户可以在 jy_cog/system/conf 目录下的 autorun_slam 文件中设置定位导航程序是否要自启动。

• 若修改文件内容为 false：机器狗开机后，定位导航程序不会自启动，用户需要手动启动定位导航程序，适用于地图部署的情形。
• 若修改文件内容为 true：机器狗开机后，定位导航程序将会自启动，在用户给定初始定位后，机器狗便可按照部署好的地图和导航任务自动运行。

自启动配置在导航主机重启后生效。