IMU 接口

TCP 协议

通过获取实时基础状态（Type=1002）可获取机器人姿态信息（Roll/Pitch/Yaw）。

UDP 上报 IMU 数据

运动主机通过 UDP 上报 ImuSensorData 结构体数据（包含在 ControllerSensorData 中）：

指令码	指令类型	发送频率
0x100A	1	200Hz

struct ImuSensorData {
  int32_t timestamp;
  union {
    float buffer_float[9];
    uint8_t buffer_byte[3][12];
    struct {
      float roll, pitch, yaw;          //角度（°）
      float omega_x, omega_y, omega_z; //角速度（rad/s）
      float acc_x, acc_y, acc_z;       //加速度（m/s2）
    };
  };
};

字段	类型	含义
timestamp	int32_t	时间戳
roll / pitch / yaw	float	姿态角度（°）
omega_x / omega_y / omega_z	float	角速度（rad/s）
acc_x / acc_y / acc_z	float	加速度（m/s2）