关节状态接口

TCP 查询电机温度

参数项	含义	数据类型	单位
LeftFrontSway	左前足侧摆关节电机的温度	float	℃
LeftFrontHip	左前足髋关节电机的温度	float	℃
LeftFrontKnee	左前足膝关节电机的温度	float	℃
RightFrontSway	右前足侧摆关节电机的温度	float	℃
RightFrontHip	右前足髋关节电机的温度	float	℃
RightFrontKnee	右前足膝关节电机的温度	float	℃
LeftBackSway	左后足侧摆关节电机的温度	float	℃
LeftBackHip	左后足髋关节电机的温度	float	℃
LeftBackKnee	左后足膝关节电机的温度	float	℃
RightBackSway	右后足侧摆关节电机的温度	float	℃
RightBackHip	右后足髋关节电机的温度	float	℃
RightBackKnee	右后足膝关节电机的温度	float	℃

UDP 上报关节数据

运动主机通过 UDP 上报 LegJointData 结构体数据（包含在 ControllerSensorData 中）：

指令码	指令类型	发送频率
0x100A	1	200Hz

struct LegJointData{
  union{
    float data[12];
    struct{
      float fl_hipx_value, fl_hipy_value, fl_knee_value;
      float fr_hipx_value, fr_hipy_value, fr_knee_value;
      float hl_hipx_value, hl_hipy_value, hl_knee_value;
      float hr_hipx_value, hr_hipy_value, hr_knee_value;
    };
  };
};

字段	类型	含义
joint_pos	LegJointData	关节位置(rad)
joint_vel	LegJointData	关节速度(rad/s)
joint_tau	LegJointData	关节力矩(N·m)

12个关节的排列顺序：左前侧摆关节fl_hipx、左前髋关节fl_hipy、左前膝关节fl_knee、右前侧摆关节fr_hipx、右前髋关节fr_hipy、右前膝关节fr_knee、左后侧摆关节hl_hipx、左后髋关节hl_hipy、左后膝关节hl_knee、右后侧摆关节hr_hipx、右后髋关节hr_hipy、右后膝关节hr_knee。

UDP 上报关节温度

运动主机通过 UDP 上报关节温度数据（包含在 ControllerSafeData 中）：

指令码	指令类型	发送频率
0x100B	1	1Hz

字段	类型	含义
motor_temperature	float[12]	12个关节的电机温度(℃)
driver_temperature	uint8_t[12]	12个关节的驱动器温度(℃)