定位接口
TCP 协议初始化定位
Section titled “TCP 协议初始化定位”通过 TCP 本体监控协议向导航主机（192.168.1.106:30000）发送初始化定位请求。
| Type字段值 | 消息类型 |
|---|---|
| 2101 | 初始化定位 |
| 参数项 | 含义 | 数据类型 | 单位 |
|---|---|---|---|
| PosX/PosY/PosZ | 机器人在地图坐标系下需要重新定位的坐标 | float | m |
| Yaw | 机器人在地图坐标系下绕Z轴旋转的姿态角 | float | rad |
| 参数项 | 含义 | 参数值说明 |
|---|---|---|
| ErrorCode | 执行初始化定位指令的结果 | 定位正常=0，定位异常=1 |
TCP 协议获取实时位姿
Section titled “TCP 协议获取实时位姿”通过获取实时基础状态（Type=1002）可获取机器人当前位姿信息：
| 参数项 | 含义 | 单位 |
|---|---|---|
| PosX/PosY/PosZ | 机器人在地图坐标系下的坐标 | m |
| Roll/Pitch/Yaw | 机器人在地图坐标系下的姿态角度 | rad |
| Location | 定位状态（正常=0，丢失=1） | / |