任务下发接口

通信地址

通信地址：192.168.1.106:30000

下发导航任务

机器人收到导航任务请求后，将先执行导航任务（成功/失败/取消），然后返回携带执行结果的响应消息。使用该协议下发导航任务时，机器人会自动切换到导航模式，无需手动操作。

C++ SDK 与示例代码：DeepRoboticsLab/robotserver_sdk

请求

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>1003</Type>
  <Command>1</Command>
  <Time>2023-01-01 00:00:00</Time>
  <Items>
    <Value>100</Value><MapID>1</MapID>
    <PosX>0.0</PosX><PosY>0.0</PosY><PosZ>0.0</PosZ>
    <AngleYaw>0.0</AngleYaw>
    <PointInfo>0</PointInfo><Gait>0</Gait><Speed>0</Speed>
    <Manner>0</Manner><ObsMode>0</ObsMode><NavMode>0</NavMode>
    <Terrain>0</Terrain><Posture>0</Posture>
  </Items>
</PatrolDevice>

参数说明

参数分为点属性参数和路径属性参数两类：

点属性参数（定义目标点本身）：

参数项	含义	类型	单位	说明
Value	目标点编号	int	/
MapID	目标点所在栅格地图编号	int	/
PosX/PosY/PosZ	目标点位置坐标	float	m
AngleYaw	目标点朝向	float	rad
PointInfo	目标点类型	int	/	过渡点=0，任务点=1，站立点=2，充电点=3

路径属性参数（规定如何从当前位置走到目标点）：

参数项	含义	类型	说明
Gait	使用的步态	int	行走=0，越障=1，斜坡=2，楼梯=4，累积帧楼梯=6，45°楼梯=7，L行走=100，山地=101，L楼梯=102
Speed	使用的速度	int	正常=0，低速=1，高速=2
Manner	运动方式	int	前进=0，倒退=1
ObsMode	停避障功能	int	开启=0，关闭=1
NavMode	导航方式	int	直线导航=0，自主导航=1
Terrain	地形图模式	int	实心地面=0，镂空地面=1，无踢面楼梯=2，累积帧=3
Posture	身体高度	int	正常=0，匍匐=1

响应

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>1003</Type>
  <Command>1</Command>
  <Time>2023-01-01 00:01:00</Time>
  <Items>
    <Result>1</Result>
  </Items>
</PatrolDevice>

Result值	含义
1	导航任务执行成功
2	导航任务执行失败
3	导航任务被取消

取消导航任务

Type字段值	消息类型
1004	取消导航任务

请求

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>1004</Type>
  <Command>1</Command>
  <Time>2023-01-01 00:00:00</Time>
  <Items/>
</PatrolDevice>

查询导航任务执行状态

Type字段值	消息类型
1007	查询导航任务执行状态

请求

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>1007</Type>
  <Command>1</Command>
  <Time>2023-01-01 00:00:00</Time>
  <Items/>
</PatrolDevice>

响应

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>1007</Type>
  <Command>1</Command>
  <Time>2023-01-01 00:00:01</Time>
  <Items>
    <NavTaskState>0</NavTaskState>
  </Items>
</PatrolDevice>

NavTaskState值	含义
0	无导航任务
1	导航任务执行中

TCP 感知状态信息

通过 TCP 本体监控协议向导航主机（192.168.1.106:30000）获取感知状态信息。

Type字段值	消息类型
2002	感知状态信息

响应

参数项	含义	参数值说明
ObsState	距离机器人2米内的规划路径上是否有障碍物	无障碍物=0，有障碍物=1