算力安装

智能控制器移除

若需要移除智能控制器，可按照以下步骤操作：

确保机器狗已经关机；
用内六角螺丝刀将安装孔位上的四颗 M5 螺丝取下；
用工具将智能控制器上连接在机身两侧的三个航插头拔出，随后可移除智能控制器；
启动机器狗，按照下方运动参数配置所述对运动主机参数进行配置，若机器狗无任何背载，可使用如下配置参数：
- 通讯参数配置文件 network.toml：
```
ip = '192.168.1.105'
target_port = 43897
local_port = 43893
ips = ["192.168.1.105"]
ports = [43897]
```
- 运动参数配置文件 motion.toml：

运动参数配置

 ```toml
 load = 0.0
 ……
 load_x = 0.0
 load_y = 0.0
 load_z = 0.0
 ```

5. 配置完毕后请调用 restart.sh 脚本重启运动程序，随后可正常使用机器狗。

智能控制器安装

智能控制器可以安装在以下三个位置，以调整前后的加装空间，适应不同的加装需求：

位置 A

安装位置

位置 B

安装位置参数

位置 C

安装完成

请按照下述步骤进行加装：

确保机器狗已经关机；
将智能控制器放置在机器狗背上合适的安装位置，将控制器上的三个航插插入机身两侧对应的航插口，并拧好四颗 M5 螺丝，将智能控制器固定在两条安装轨道上；
启动机器狗，按照下方运动参数配置所述对运动主机参数进行配置，若机器狗背载仅安装智能控制器，可使用如下配置参数：
- 通讯参数配置文件 network.toml：
```
ip = '192.168.1.105'
target_port = 43897
local_port = 43893
ips = ["192.168.1.105","192.168.1.106"]
ports = [43897,43897]
```
- 运动参数配置文件 motion.toml：
```
load = 3.0
……
load_x = 0.05
load_y = 0.0
load_z = 0.10
```
配置完毕后请调用 restart.sh 脚本重启运动程序，随后可启动智能控制器进行使用。

运动参数配置

负载参数配置

若增减负载，用户需进入运动主机 /home/ysc/jy_exe/conf，打开配置文件 motion.toml，对负载重量和负载质心位置参数进行配置。新的运动参数配置在运动程序重启后生效。

负载参数配置

通讯参数配置

增加负载

若需增加负载，且新增负载需要与运动主机进行通讯（例如需获取运动主机上报的 UDP 消息或向运动主机下发 UDP 指令），用户需在安装负载后对运动主机通讯参数进行配置。

进入运动主机 /home/ysc/jy_exe/conf，打开配置文件 network.toml：

ip = '192.168.1.105'
target_port = 43897
local_port = 43893
ips = ["192.168.1.105","192.168.1.106"]
ports = [43897,43897]

在文件末尾两行的方括号中按照格式增加新负载接收 UDP 消息的 IP 地址和端口号，IP 地址与端口号的顺序一一对应：

ip = '192.168.1.105'
target_port = 43897
local_port = 43893
ips = ["192.168.1.105","192.168.1.106","xx.xx.xx.xx"]  # xx.xx.xx.xx 为新增负载接收消息的 IP
ports = [43897,43897,xxxxx]  # xxxxx 为新增负载接收 UDP 消息的端口

通讯参数配置完成后请重启运动程序，随后用户可参照接口规格书与运动主机进行通讯，运动主机接收 UDP 消息的 IP 地址为 192.168.1.103，端口号为 43893。

移除负载

若需移除负载，且该负载与运动主机有通讯，则用户需要在移除负载后，对运动主机通讯参数进行配置。

进入运动主机 /home/ysc/jy_exe/conf，打开配置文件 network.toml：

ip = '192.168.1.105'
target_port = 43897
local_port = 43893
ips = ["192.168.1.105","xx.xx.xx.xx"]  # xx.xx.xx.xx 为需移除的负载接收 UDP 消息的 IP 地址
ports = [43897,xxxxx]  # xxxxx 为需移除的负载接收 UDP 消息的端口号

将方括号中与移除的负载对应的 IP 地址和端口号删除：

ip = '192.168.1.105'
target_port = 43897
local_port = 43893
ips = ["192.168.1.105"]
ports = [43897]

保存并关闭配置文件，新的通讯参数配置在运动程序重启后生效。

负载安装要求

负载必须固定在两条安装轨道的孔位上，负载高度不宜超过 500mm。

固定负载时请确保负载不会移动、摇晃或旋转。

请勿将负载只固定在同一条轨道的孔位上。