关节

概述

绝影 Lite3 由左前腿（FL）、右前腿（FR）、左后腿（HL）、右后腿（HR）和机身组成。每条腿由 3 个关节构成，包括 HipX（负责外展/内收的髋关节）、HipY（负责屈伸的髋关节）和 Knee（膝关节），共 12 个关节。

关节性能

关节	活动范围	额定扭矩	最大扭矩	最大转速
髋关节侧摆 (HipX)	-24° ~ 24°	6.48N·m	24N·m	26.16rad/s
髋关节前摆 (HipY)	-200° ~ 20°	6.48N·m	24N·m	26.1rad/s
膝关节 (Knee)	34.5° ~ 156°	9.72N·m	36N·m	17.1rad/s

关节重量与转动惯量

关节	重量	惯性主力矩 Px	惯性主力矩 Py	惯性主力矩 Pz
髋侧摆（HipX）	0.435kg	220kg·mm²	220kg·mm²	254kg·mm²
髋前摆（HipY）	0.501kg	267kg·mm²	316kg·mm²	369kg·mm²
膝关节（Knee）+大腿	0.96kg	945kg·mm²	4440kg·mm²	4692kg·mm²
小腿	0.16kg	32kg·mm²	1294kg·mm²	1310kg·mm²

关节坐标系

各关节坐标系遵循右手定则，坐标系定义与位置参数详见机械结构 - 关节及足底坐标系。

关节顺序

12 个关节的顺序为：

FL_HipX, FL_HipY, FL_Knee, FR_HipX, FR_HipY, FR_Knee,
HL_HipX, HL_HipY, HL_Knee, HR_HipX, HR_HipY, HR_Knee

F、H、L、R 分别表示前、后、左、右。