通信检查与问题排查

检查通讯

Motion SDK 采用 UDP 与机器狗进行通讯。

数据上报检查： 在 SDK 中打印 IMU 数据或关节数据，判断是否收到机器狗上报的数据。可取消 main.cpp 中的注释：

// cout << robot_data->imu.acc_x << endl;

指令下发检查： 运行 demo 后观察机器狗是否执行回零动作，若能回零则证明 SDK 可成功下发指令。

通讯问题排查

如果 SDK 未接收到机器狗上报的数据，可按以下步骤排查：

检查网段：确认开发主机与机器狗主机处于同一网段（在运动主机上运行 SDK 可跳过此步）
检查虚拟机网络：如使用虚拟机，建议改为桥接模式并手动设置 IP
抓包排查：在运动主机上执行抓包命令：
- SDK 在运动主机内运行：sudo tcpdump -x port 43897 -i lo
- 用户名 user，SDK 在开发主机，WiFi 连接：sudo tcpdump -x port 43897 -i p2p0
- 用户名 user，SDK 在开发主机，网口连接：sudo tcpdump -x port 43897 -i eth1
- 用户名 firefly：sudo tcpdump -x port 43897 -i eth0

抓包后等待 2 分钟，观察是否有数据上报。若无数据，用 top 命令检查 jy_exe 进程是否正常运行，必要时重启运动程序：

cd ~/jy_exe
sudo ./stop.sh
sudo ./restart.sh

通信层实现

UDP 通信架构

SDK 底层通信基于自封装的 UDP Socket 层：

graph TB
    A["Sender / Receiver"] --> B["UDPSocket"]
    B --> C["BaseSocket"]
    C --> D["Linux Socket API"]
    E["UDPServer"] --> B

BaseSocket：Socket 基类，封装创建、关闭等基础操作
UDPSocket：实现 SendTo（无连接发送）、Send（连接后发送）、Receive/ReceiveFrom（接收）
UDPServer：继承 UDPSocket，增加 Bind 端口绑定和广播支持

命令协议

command.h 定义了通信命令格式：

struct EthCommand {
    uint32_t code;              ///< 命令码
    union {
        uint32_t value;         ///< 命令值
        uint32_t paramters_size;///< 参数长度
    };
    struct {
        uint32_t type  : 8;    ///< 消息类型（0=单值，1=多值）
        uint32_t count : 24;   ///< 消息序列号
    };
};

预编译库

lib/ 目录下提供两个平台的预编译动态库：

libdeeprobotics_legged_sdk_x86_64.so — x86 架构（开发上位机）
libdeeprobotics_legged_sdk_aarch64.so — ARM 架构（Lite3 机载主机）

编译时通过 -DBUILD_PLATFORM=x86 或 -DBUILD_PLATFORM=arm 选择对应平台库。

安全注意事项

取消注释前务必确认通讯正常：在 main.cpp 中 send_cmd->SendCmd(robot_joint_cmd) 默认被注释，取消前需确认 SDK 能正常收发数据。
实验安全距离：使用 Lite3 执行算法和实验时，所有人员应与机器人保持至少 5 米距离。
悬挂调试：机器人应悬挂在调试架上，避免意外造成人员和设备损伤。
急停操作：需要靠近机器人时，必须使机器人处于急停状态或使用 sudo ./stop.sh 关闭运动程序。
运行前准备：运行程序前请将机器狗调整到准备姿势，以确保顺利回零。
WiFi 延迟：WiFi 通讯受网络环境干扰产生的延迟波动，可能对 500Hz 以上控制频率的控制器产生影响。
ARM 架构注意：Lite3 运动主机为 ARM 架构，若需在运动主机上运行自定义程序需注意交叉编译。