高级运动控制接口

开发者通过 UDP 协议直接向运动主机发送指令来控制机器人并实现相应功能。但发送报文不会改变原有的控制逻辑。

绝影 Lite3 可以同时接收来自多个控制器的报文。“0x2*******” 指令可由多个客户端发送，但来自广角相机的下行数据只能发送给最初连接到机器人的客户端。

心跳接口

心跳指令用于验证连接的稳定性，应以不低于 2Hz 的频率发送。

指令代码	指令值	指令类型
0x21040001	-	0

[注] 短横线 - 表示指令值无意义，即指令值不会作用于该指令。

动作指令接口

当机器人处于站立或坐姿状态时，可以下发动作指令使机器人执行相应的动作。

指令	代码	值	类型	执行动作的条件
扭腰 Twist	0x21010204	-	0	力矩控制状态（站立状态）
翻身 Turn over	0x21010205	-	0	坐姿状态
太空步 Moonwalk	0x2101030C	-	0	力矩控制状态（站立状态）
后空翻 Backflip	0x21010502	-	0	坐姿状态
打招呼 Hello	0x21010507	-	0	坐姿状态
立定跳远 Long Jump	0x2101050B	-	0	坐姿状态
转体跳 Twist Jump	0x2101020D	-	0	力矩控制状态（站立状态）

控制模式切换接口

控制模式决定机器人所响应的速度指令的来源。在导航模式下，机器人响应感知主机下发的速度指令；在手动模式下，机器人响应遥控器下发的速度指令。

指令	代码	值	类型	功能
导航模式	0x21010C03	-	0	将机器人从手动模式切换到导航模式
手动模式	0x21010C02	-	0	将机器人从导航模式切换到手动模式

保存数据接口

发生故障时，数据保存功能可使机器人保存前 100 秒的数据，之后机器人将执行软急停并退出运动程序。

指令代码	指令值	指令类型
0x21010C01	-	0

持续运动接口

开启保持踏步模式后，即使没有收到摇杆指令，机器人也会保持踏步。

指令代码	指令值	指令类型
0x21010C06	-1=开启，2=关闭	0

语音接口与喇叭接口

App 识别用户语音，并发送带有相应指令值的语音指令来控制机器人运动。

指令代码	指令值	指令类型
0x21010C0A	见下表	0

语音指令值对应的指令功能如下表所示：

值	含义
1	站立
2	坐下
3	前进
4	后退
5	向左平移
6	向右平移
7	停止
8	低头
9	抬头
11	向左看
12	向右看
13	左转 90°
14	右转 90°
15	后转 180°
22	问候（执行打招呼 Hello 动作）

喇叭指令：

指令名称	指令代码	指令值	指令类型
喇叭指令	0x2101030D	0=关闭喇叭；1=打开喇叭；2=查询喇叭状态	0

如果喇叭指令值设为 2（即查询喇叭状态），运动主机会上报喇叭状态：

指令代码	指令类型	内容
0x11050f08	0	0=喇叭已关闭；1=喇叭已打开

感知设置接口

开发者可以向运动主机发送以下指令来启用或关闭相关功能。

指令名称	指令代码	指令值	指令类型
关闭所有 AI 选项	0x21012109	0x00	0
启用自动停止功能	0x21012109	0x20	0
启用跟随功能	0x21012109	0xC0	0

此外，开发者可以向感知主机发送以下指令，目标 IP 和端口为 192.168.1.103:43899。

指令名称	指令代码	指令值	指令类型
启用避障功能	0x21012109	0x40	0

如果运动主机的 IP 为 192.168.1.120，机器人广角相机的视频流地址为：rtsp://192.168.1.120:8554/test。如果运动主机的 IP 为 192.168.2.1，机器人广角相机的视频流地址为：rtsp://192.168.2.1:8554/test。