雷达数据通信示例

Livox-ros-driver2 驱动包安装教程

安装 Livox_ros_driver2 包

找一个地方放工作空间（以主目录为例），在主目录下打开终端，输入：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

解释： 在打开终端位置克隆 livox_ros_driver2 包，并新建工作空间 ws_livox，在工作空间 ws_livox 的 src 目录下安装。

安装 Livox-SDK2 包

安装 cmake（如果已安装可跳过）

sudo apt install cmake

克隆 Livox-SDK2 包

在 ws_livox 的 src 目录下打开终端，执行：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

现在 livox_ros_driver2 包和 Livox-SDK2 包在同一目录下的。

构建编译环境

cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j

执行安装命令

sudo make install

至此，Livox-SDK2 安装完毕。

加载环境配置

新开终端

配置相关ROS环境

以ROS1（melodic）为例：

source /opt/ros/melodic/setup.sh
./build.sh ROS1

安装验证

加载 Livox 工作空间环境变量

source ~/ws_livox/devel/setup.bash

永久配置 Livox 工作空间环境变量（可选）

echo "source ~/ws_livox/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

刷新终端环境配置

source ~/.bashrc

检索功能包路径

rospack find livox_ros_driver2

若能输出包的路径，则说明 ROS 已识别 Livox-ros-driver2 驱动包。

参考地址：GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver2

激光雷达话题说明

X30 的激光雷达话题如下：

话题名	描述	消息类型	频率
/livox/lidar	览沃激光雷达自定义格式点云数据	livox_ros_driver2/CustomMsg	10Hz
/lidar_points	通用格式点云数据	sensor_msgs/PointCloud2	10Hz

其中话题 /livox/lidar 的消息类型 livox_ros_driver2/CustomMsg 是自定义消息类型：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint64 timebase
uint32 point_num
uint8 lidar_id
uint8[3] rsvd
livox_ros_driver2/CustomPoint[] points
  uint32 offset_time
  float32 x
  float32 y
  float32 z
  uint8 reflectivity
  uint8 tag
  uint8 line

若要在机器狗终端使用 rostopic echo 命令查看该话题消息，需要执行：

source ~/jy_cog/drivers/setup.bash

若要在本地终端使用 rostopic echo 命令查看该话题消息，需要先完成 Livox-ros-driver2 驱动包的安装。

开发者如需在自己的程序中订阅该话题，需要在程序中定义该自定义消息的结构。

激光雷达数据订阅示例代码

以下示例演示如何订阅 /livox/lidar 话题并解析点云数据：

#include "ros/ros.h"
#include "livox_ros_driver2/CustomMsg.h"

int g_count = 0;

void lidarCallback(const livox_ros_driver2::CustomMsg::ConstPtr& msg)
{
    g_count++;

    ROS_WARN("\n===== cycle：%d  =====", g_count);

    ROS_WARN("header: ");
    ROS_WARN("  seq: %u", msg->header.seq);
    ROS_WARN("  stamp: ");
    ROS_WARN("    secs: %u", msg->header.stamp.sec);
    ROS_WARN("    nsecs: %u", msg->header.stamp.nsec);
    ROS_WARN("  frame_id: \"%s\"", msg->header.frame_id.c_str());

    ROS_WARN("timebase: %lu", msg->timebase);
    ROS_WARN("point_num: %u", msg->point_num);
    ROS_WARN("lidar_id: %hhu", msg->lidar_id);
    ROS_WARN("rsvd: [%hhu, %hhu, %hhu]", msg->rsvd[0], msg->rsvd[1], msg->rsvd[2]);

    ROS_INFO("points: ");
    for (size_t i = 0; i < msg->points.size(); ++i) {
        const auto& point = msg->points[i];
        ROS_INFO("  - ");
        ROS_INFO("    offset_time: %u", point.offset_time);
        ROS_INFO("    x: %f, y: %f, z: %f", point.x, point.y, point.z);
        ROS_INFO("    reflectivity: %hhu, tag: %hhu, line: %hhu",
                 point.reflectivity, point.tag, point.line);
    }
    ROS_WARN("---");
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "lidar_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/livox/lidar", 1000, lidarCallback);
    ros::spin();

    return 0;
}

CMakeLists.txt 配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  livox_ros_driver2
)

add_message_files(FILES CustomMsg.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs livox_ros_driver2)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime livox_ros_driver2
)

add_executable(lidar_subscriber src/lidar_subscriber.cpp)
target_link_libraries(lidar_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(lidar_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

package.xml 配置

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend>
<exec_depend>livox_ros_driver2</exec_depend>

运行

source devel/setup.bash
rosrun livox_custom lidar_subscriber