高级运动控制模式接口

身体高度切换

指令名称	指令码	指令值
身体高度切换	0x21010406	0=匍匐，2=正常

查看当前身体高度状态：

指令码	指令值
0x11050F08	-1=匍匐，0=正常

注意： 当机器人处于越障步态、楼梯步态或跑步步态时，请勿切换到匍匐高度。

地形图模块指令

地形图模块功能包括楼梯落脚点规划和碰撞检测，向感知主机 192.168.1.105:43899 发送指令。

速度输入源

开发者可以自行选择地形图的速度指令输入源：手柄摇杆指令或导航下发的速度指令。

地形图的速度指令输入源设置为手柄摇杆时，称为辅助模式；设置为导航模块时，称为导航模式。

切换速度输入源

向感知主机192.168.1.105:43899发送如下UDP指令：

指令名称	指令码	指令值	指令类型
切换速度输入源	0x3101EE03	1=手柄摇杆，2=导航模块	0

查看当前速度输入源

感知主机43899端口接收到任意来自客户端的消息后，会以10Hz的频率反馈当前速度输入源：

指令码	指令类型	指令值
0x3100EE03	0	1=手柄摇杆，2=导航模块

地形图模式

地形图模式分为四种：实心地面模式、镂空地面模式、无踢面楼梯模式和累积帧模式。

设置实心地面模式

实心地面模式适用于机器人落脚平面为实心面的场景，比如普通的实心水泥平地或水泥楼梯。

指令名称	指令码	指令值	指令类型
实心地面	0x3101EE01	3	0

设置镂空地面模式

镂空地面模式适用于机器人落脚平面为镂空格栅板的场景，比如钢格栅板铺制的工业平台或工业楼梯。

指令名称	指令码	指令值	指令类型
镂空地面	0x3101EE01	4	0

设置无踢面楼梯模式

无踢面楼梯模式是实心地面模式的一种特殊工况，适用于机器人落脚面为实心面，但没有垂直踢面的楼梯。

指令名称	指令码	指令值	指令类型
无踢面楼梯	0x3101EE01	5	0

设置累积帧模式

注意： 累积帧模式仅在vmap（≥1.5.3）中支持，且需要与jy_exe（≥1.10.28）、launcher（≥0.0.5）、fast-lio（≥1.0.3）及jycog-system（≥0.5.5）配合使用。

设置步骤：

1. 使机器人保持静止站立
2. 向192.168.1.105:60000发送开启激光里程计指令（指令码 0xBAA0001，指令值 1）
3. 开启成功后，向192.168.1.105:43899发送设置累积帧模式指令（指令码 0x3101EE01，指令值 20）
4. 确认切换完成后，才可控制机器人踏步运动

从累积帧切换到其他模式

在确保已切换到其他地形图模式之后，向192.168.1.105:60000发送关闭激光里程计指令（指令码 0xBAA0001，指令值 0）。

获取当前地形图模式

指令码	指令类型	指令值
0x3100EE01	0	3=实心地面，4=镂空地面，5=无踢面楼梯，18=累积帧准备状态，20=累积帧

停避障模式

指令名称	指令码	指令值	指令类型
切换停避障模式	0x3101EE02	1=停障，2=避障	0

查看当前停避障模式：

指令码	指令类型	指令值
0x3100EE02	0	1=停障，2=避障

障碍物高度阈值

指令码	指令类型	指令值
0x3100EE04	0	1=将高度阈值设置为8cm，2=将高度阈值设置为28cm

建议的阈值：

步态	障碍物高度阈值建议值
行走步态或斜坡步态	8cm
越障步态或楼梯步态	28cm