本体监控协议（TCP）

软件需求

V3.0.26或更高版本的robot_server；
V4.0.0或更高版本的整机软件包。

如需查看robot_server版本，可进入导航主机（默认地址为192.168.1.106）运行命令：

dpkg -l robot_server

协议总则

本协议适用于机器人本体与上位机（外部板卡或系统）通信使用。

协议层次

本协议	应用层（第7层）
TCP/IP协议或UDP/IP协议	传输层（第4层）
	网络层（第3层）
以太网	链路层（第2层）
	物理层（第1层）

协议端口号

本协议使用时，机器人本体为TCP服务端，上位机（外部板卡或系统）为TCP客户端。协议的TCP服务端端口号为 192.168.1.106:30000。

交互机制

本协议主要使用请求/响应机制。上位机可主动向机器人本体发起数据查询、控制命令等请求，机器人本体通过响应回复请求。

应用协议数据单元

本协议APDU（应用协议数据单元）采用”协议头部+ASDU（应用服务数据单元）“结构，每个APDU可以携带1个ASDU。

协议头部结构

协议头部长度固定16字节，内容如下表所示。

序号	内容	长度	值	备注
1	同步字符	1	0xeb	固定
2	同步字符	1	0x91	固定
3	同步字符	1	0xeb	固定
4	同步字符	1	0x90	固定
5	长度	2		APDU中ASDU字节段的长度，采用小端字节序，低字节在前，ASDU最大长度限制为65535字节
6	报文ID	2		每帧报文的唯一标识，从0开始递增，达到65535后重新从0开始；采用小端字节序，低字节在前
7	预留	8	0x00	预留8字节，暂填0

ASDU结构

本协议ASDU数据内容采用XML格式组织，包含以下通用字段：

字段	含义
Type	消息类型
Command	消息命令码
Time	报文发送时间，本地时区，格式：YYYY-MM-DD HH:MM:SS
Items	消息所携带的参数项

一个ASDU案例如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>1002</Type>
  <Command>1</Command>
  <Time>2023-01-01 00:00:00</Time>
  <Items/>
</PatrolDevice>

文档包含的ASDU消息类型包含以下几种：

Type字段值	消息类型
1002	获取实时基础状态
1003	下发导航任务
1004	取消导航任务
1007	查询导航任务执行状态
1101	智能控制器指示灯控制
2001	电池信息
2101	初始化定位
1008	获取电机温度
0	请求消息错误反馈

请求消息错误反馈

当客户端发送的请求消息错误时，机器人将返回Type字段值为0的响应消息：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<PatrolDevice>
  <Type>0</Type>
  <Command>0</Command>
  <Time>0000-00-00 00:00:00</Time>
  <Items>
    <ErrorCode>0</ErrorCode>
  </Items>
</PatrolDevice>

参数项	含义	参数值说明
ErrorCode	请求格式错误类型	协议头缺失 = 1，协议头错误 = 2，数据长度异常 = 3，数据格式解析失败 = 4