本示例入口适用于 DR02 Pro。deep-robotics-mimic 基于 Isaac Lab 使用参考动作训练和评估动作跟踪策略。
- 从动作重定向示例获得机器人参考动作，或使用仓库支持的数据格式。
- 按当前仓库说明准备 Isaac Lab 环境，将参考动作转换为训练需要的前向运动学 NPZ 数据。不要假定任意 NPZ 文件都已具备相同字段和坐标约定。
- 使用仓库的数据回放工具检查动作，再选择相应的训练任务与参考动作数据。环境、依赖和训练参数以当前 README 为准。
- 回放并评估训练策略。仿真评估通过后，再按仓库说明和匹配的 DR02 Pro SDK 流程检查部署条件；训练完成不等于实机验证完成。