状态机切换示例

运行状态机

source install/setup.bash
ros2 run dr02_pro state_machine

键盘控制测试

状态机启动后，可通过终端键盘控制：

# 启动状态机
ros2 run dr02_pro state_machine

# 在终端中按键：
# z - 进入 ZeroPos（回零位）
# c - 进入 RLControl（RL控制）
# r - 进入 JointDamping（关节阻尼）
# w/s - 前进/后退（RLControl状态下）
# a/d - 左移/右移
# q/e - 左转/右转

手柄控制测试

确保手柄已连接并通过 /GAMEPAD_KEY 话题发布数据：

# 监听手柄按键
ros2 topic echo /GAMEPAD_KEY

# 然后按下手柄按键：
# L1 - 进入 ZeroPos
# L2 - 进入 RLControl
# R2 - 进入 JointDamping

正常退出流程

1. 在终端退出 SDK 程序
2. 将机器人切回空闲状态
3. 通过手柄退出开发者模式