运动控制状态接口

基础状态上报

机器人会主动向发送心跳指令的 IP 和端口上报状态信息。

Type	Command	说明
0x0030 0064	0x00f0 0000	获取机器人基础状态信息

返回字段：

参数项	含义	数据类型	参数值
MotionState	机器人的运动状态	int	空闲=0, 关节阻尼/软急停=2, RL控制=17, 悬吊起立=0x20006
Gait	机器人的运动步态	int	基础=0x21001, 越障=0x21006

运控状态上报

Type	Command	说明
0x0030 0001	0x00f0 0000	获取机器人运控状态信息

返回字段：

• MotionStatus - 整机运控状态（Body/Leg 姿态、线速度、高度等）

运动状态转换

Type	Command	说明
0x0030 0001	0x0020 0002	切换机器人运动状态

消息字段：

参数项	含义	数据类型	参数值
MotionParam	机器人运动状态	int	空闲=0, 关节阻尼/软急停=2, RL控制=17, 悬吊起立=0x20006

JSON 示例：

{
    "PatrolDevice": {
        "Type": 0x00300001,
        "Command": 0x00200002,
        "Time": "2026-01-01 00:00:00",
        "Items": {
            "MotionParam": 17
        }
    }
}

运动步态切换

Type	Command	说明
0x0030 0001	0x0030 0002	切换机器人运动步态

消息字段：

参数项	含义	数据类型	参数值
GaitParam	机器人运动步态	int	基础=0x21001, 越障=0x21006

JSON 示例：

{
    "PatrolDevice": {
        "Type": 0x00300001,
        "Command": 0x00300002,
        "Time": "2026-01-01 00:00:00",
        "Items": {
            "GaitParam": 0x21001
        }
    }
}

运动控制（轴指令）

Type	Command	说明
0x0030 0001	0x0010 0002	机器人运动控制和姿态调整

消息字段：

参数项	含义	数据类型	范围
X	前后方向运动速度	float	[-1, 1]
Y	左右方向运动速度	float	[-1, 1]
Z	高度方向运动速度	float	[-1, 1]
Roll	翻滚角	float	[-1, 1]
Pitch	俯仰角	float	[-1, 1]
Yaw	偏航角	float	[-1, 1]

JSON 示例：

{
    "PatrolDevice": {
        "Type": 0x00300001,
        "Command": 0x00100002,
        "Time": "2026-01-01 00:00:00",
        "Items": {
            "X": 0.5,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0,
            "Roll": 0.0,
            "Pitch": 0.0,
            "Yaw": 0.1
        }
    }
}